Tipps und FAQ´s

Falls Ihr einen Roboter bauen wollt, berücksichtigt diese Tipps.

Sie können Euch eine Menge Arbeit ersparen !

Das meiste in diesen Text bitte nicht in unsere Heutige Zeit Projizieren, ich habe diesen Text so ziemlich zum beginn meiner Hobby Zeit übernommen, ca. um 2004 einiges paßt ganz gut noch aber vieles ist auch überholt, Stand: Anfang 2021 ich Arbeite an einer Erweiterung, nicht alles zu 100% umsetzen es sind halt nur Denkanstöße!

Techniktipps

Veraltet von ca. 2004...

Wenn Ihr denkt, ein Bauteil ist stark genug dimensioniert, vergesst es, es ist zu schwach.
Ist es nicht zu schwach, dann ist es mit Sicherheit zu schwer. Gewichtsprobleme begleiten Euch die ganze Bauzeit über. "MEHR" ist nie verkehrt beim Roboterbau ausser beim Gewicht. Überlegt Euch die Konstruktion sorgfältig bevor Ihr anfangt. Es könnte sonst passieren, dass Ihr die Lust verliert bevor der Roboter fertig ist. Roboter bauen kann frustig sein. Achtet auf sorgfältige und ausreichend dimensionierte Verkabelung. Mit den bei den Robots vorkommenden Strömen ist nicht zu spassen!!!
200 Ampere zuhause sind leider was anderes als 200 Ampere bei Robotwars. Das Material wird bis ins kleinste Bauteil auf das extremste belastet. Ihr müsst eure Akkus in ca. 1 Std wieder voll haben, oder ihr braucht mehrere Austauschakkus. Bedenkt bei Eurer Formgebung: Je komplizierter die Form, desto schwierigerdie Verkleidungsarbeiten. Die wichtigsten Komponenten müssen sich im Normalfall innerhalb vonvorgegebenen 20 min. austauschen/reparieren lassen. Wichtige und TEURE Teile sollten besonders gut geschützt werden, lieber ananderen Stellen dünnwandig verkleiden. Der " removable link " muß an einer gefahrlos erreichbaren Stellesitzen und die " failsaves " sollten auf gar keinen Fall vergessenwerden!!!
Auch stark dimensionierte Teile können ohne Probleme mal 2-3 cm weiteingedrückt werden und dann an Rädern und Lagern schleifen!! Lieber etwasAbstand lassen. 11. Fahrt nicht mit Vollgas in geschlossene Rolltore ( Fahren üben; mind. 3 Std.).Und wenn doch, macht nichts, ist uns auch passiert!! ;-)))
Es ist kein Wasser erlaubt, im Reglement wird es unter Flüssigkeiten abgehandelt. Vergesst auch Klebstoffe oder ähnliche Materialien als Waffe. Der Ring darf nicht verunreinigt werden. Nach den letzten Erfahrungen bei Robotwars muss ich noch folgendes ergänzen. Wenn euer Bot fertiggestellt ist, dann werft ihn vom Garagendach und fahrt ihn mit Vollgas ein paar mal gegen eine Mauer. Dann stellt ihn vor die Mauer, setzt euch drauf und gebt 5 Minuten lang Vollgas. Sollte er jetzt noch funktionieren "GRATULATION"Hallo Roboteer, willkommen bei Robotwars!!

update: Anfang 2021

Die Ansätze von damals gelten auch heute noch, jedoch sollte man ganz schnell Vergessen was man vielleicht mal vor 20 Jahren bei RTL2, EuroSport oder sonst wo gesehen hat, die Idee das man mal eben einen Bot Baut weil es ja so einfach aus sieht hingt mittlerweile Gewaltig, das ganze hat Dimensionen das man es als Profi Sport bezeichnen kann und ja Roboter bauen ist eine Anerkannte Sportart, man sollte sich sorgfältig überlegen wenn man dieses Hobby ausüben möchte in welcher Gewicht Klasse man beginnen möchte und das steht Heutzutage vor allem, noch vor, was für ein Bot will ich Bauen, man sollte sich erst einmal Bewußt werden in welcher Klasse will ich Kämpfen, Sicherlich wer BattleBots in Amerika verfolgt und RobotWars in England gesehen hat, will da gerne mit machen, aber es sind halt auch Heavyweight Maschinen bis 113,4 Kg (250 Pfund) doch diese Klassen haben es Finanziell in sich, wer zum Beispiel an BattleBots teil nehmen möchte hat mit einer Summe unter 10.000 € kaum eine Chance auch nur halbwegs in den Top 16 mit zu halten, wenn du meinst du kannst ab schätzen was alles dort in einem Kampf Kaputt gehen kann weit gefehlt, im normal Fall sollte man dort so Planen das man seinen Bot ca. 3 mal Komplett zusammen bauen kann, ob das reicht schwer zu sagen, auf dem Weg zum Erfolg sind mindesten 10 Kämpfe in Folge zu Gewinnen, da wird einiges abverlangt auch an Reparaturen, die Dreharbeiten dort gehen meisten über 2 Wochen, sollte man es schaffen bis in die Finalen Kämpfe, geht das ordentlich auf die Knochen weil man eigentlich nur am Reparieren ist, ich Spreche da aus 20 Jahren Hobby Erfahrung, ein Heavyweight verlangt einiges ab, man sollte auf jeden Fall so Planen das alles leicht zu Ersetzten ist oder schnell zu Reparieren, ausgefeilte verschachtelte Konstruktionen haben in diesen Hobby nichts zu suchen, die Reparatur muß schnell und einfach von der Hand gehen, sonst hängst du bei einem Event Total Fest wenn es irgendwo Stockt, und bist schnell Raus aus einem Turnier weil du nicht Einsatzbereit bist.

Ich kann hier eine Grobe Rechnung Aufstellen was die Kosten für die jeweiligen Klassen an geht, doch Fest Nageln sollte man sich daran nicht, das Hobby an sich ist im Grunde eine Lebenseinstellung, wenn man es machen will und zwar Richtig, dann gibt es nur das Hobby und die Arbeit um die Kohle dafür ran zu holen, für alle anderen die es nur nebenbei machen wollen, den sollte dann auch bewußt sein Spart euch die Mühe zu Großen Events wie BattleBots oder King of Bots in China zu Fahren, ihr hab keine Chance bei der derzeitigen Konkurrenz, man sollte schon voll dabei sein, um auch mithalten zu können, im End Effekt hängen die Kosten auch Stark davon ab wie viel Arbeit ihr am Bot selber Leisten könnt, es ist wie bei allem alles was von wem anders gemacht werden muß, treibt die Kosten in die Höhe, um das ganze mal Realistisch zu betrachten, um euch eine Gewisse Richtlinie zu geben, ich habe eine Komplette Werkstatt mit Drehmaschine, Fräsmaschine, WIG und MAG Schweißgeräten kann also einiges an selbst Arbeit leisten, was Fehlt ist das Zuschneiden von Blechen, zum Beispiel durch eine Plasma Schneidanlage oder gleich CNC Anlage, daher müßte ich das Bestellen, macht eh Sinn da das Rohmaterial eh immer erst Bestellt werden muß normal haben die Anbieter auch gleich die Möglichkeit es zu zuschneiden, macht nicht all zu viel Sinn sich nur für das Hobby eine eigene Anlage zu zu legen, kann man ist man auch Flexibler wenn man schnell mal was braucht muß aber nicht, wenn man das mal als Basis nimmt setzen sich meine Kalkulationen wie folgt zusammen...

Wenn ich an BattleBots teilnehmen wollen würde, würde ich mit ca. 20.000 € für ein Event Kalkulieren, mit der Summe sollte man ganz gut hin kommen.

Für alle anderen Heavy Events die dann mehr Just for Fun sind, kann man mit ca. 10.000 € Kalkulieren, hier muß dann aber nicht sein das dieser Bot dann nur für ein Event ist es kann durchaus sein das man hier weit aus länger durch hält, einige Maschinen schaffen hier locker 10 Events, grob um die 30-40 Kämpfe, "Extreme Robots" in England, was grob einem Jahres Kalender an Events entspricht, es geht halt nicht so Extrem wild zu wie bei BattleBots!

Mann hat natürlich die Wahl von noch anderen Gewichtsklassen mein Favorit derzeit 13,6 Kg hier kann man eine Maschine für 1.000 € Bauen und ist gut dabei, Abstufung nach unten Grenzenlos, aber die Klasse bietet auch die Möglichkeit von Internationalen Turnieren und man ist auch Flexibler Unterwegs, Spaß macht Sie alle mal im End Effekt muß es jeder für sich selber Entscheiden!

Akkus

Veraltet von ca. 2004...

Grundsätzlich sind z. Z. alle Blei-Gel Akkus erlaubt, die es auf dem deutschen Markt zu kaufen gibt. Leider sind die Akkus und die zugehörige Ladetechnik mit der teuerste Teil des Robots, da es nötig ist, entweder mindestens 2 Akkusätze zu haben, oder ein Ladegerät welches in der Lage ist, den vorhandenen Akku in maximal 1 Std. voll zuladen. Vergesst es aber, mit einem 12 Volt Akku anzutreten. Aufgrund des Spannungsabfalls unter Last ,hat der Akku keine 12 Volt mehr und euer Motor/ eure Waffe keine Leistung. Das konnte man in den vergangenen Robotwarsfolgen gut beobachten. Also minimal zwei 12 Volt Akkus einsetzen. Für den schlimmsten Fall braucht ihr also vier 12 Volt Akkus und ein oder zwei Ladegeräte, die 2 dieser Akkus in 1 Std aufladen können. Dies ist der Knackpunkt. Wenn euer Lader also einen 12 Volt Akku mit 10 Ampere Ladeleistung beglücken kann und ihr habt nur einen Lader, dürfen eure Akkus nicht mehr als 5 Amps Kapazität pro Akku haben. Sonst bekommt ihr sie nicht voll. Habt Ihr zwei Lader, um so besser, dann sind wir schon bei 10 Amps Kapazität pro Akku. Wenn man voraussetzt mit ca. 15- 20 Ampere Akkukapazität auf der sicheren Seite zu sein, was Laufzeit und Leistung des Bots angeht, könnt ihr euch ausmalen was ihr für Akkus und Ladegeräte ausgeben müsst. Wenn ihr die Möglichkeit habt aus mehreren Akkus zuwählen, nehmt die mit dem geringsten Innenwiderstand. Sie können höhere Ströme abgeben ohne sich in einen mittleren Ofen zu verwandeln (Was Akkus im allgemeinen nicht bekommt) und lassen sich auch mit höheren Strömen wieder laden (Was aufgrund der geringen Zeit die dafür zur Verfügung steht gewünscht ist). Günstige Ladegeräte mit dieser Leistung sind mir nicht bekannt, da bleibt nur selber bauen oder in den sauren Apfel beißen. Günstige Akkus bekommt ihr neu bei "http://www.akku-tech.de". Fast zum Nulltarif gibt es sie bei örtlichen Elektromeisterbetrieben gebraucht. Der Verband der deutschen Versicherer schreibt nämlich vor, das sogenannte Backup Akkus aus Hausalarmanlagen regelmässig ausgetauscht werden müssen. Ich glaube alle 4 Jahre. Diese Arbeit übernehmen besagte Betriebe und geben die "alten" Akkus dann zur Entsorgung. Diese Akkus sind aber während ihrer Zeit in der Alarmanlage zum Grossteil nie zum Einsatz gekommen, weil es keine Stromausfälle gegeben hat. Sie wurden nur die ganze Zeit mit Ladeerhaltungsstrom geladen um im Fall der Fälle einsatzbereit zu sein. Diese ausgetauschten Akkus tauchen dann und wann auch auf Trödelmärkten zum Verkauf auf. Sollte euch jemand mehr als DM 10,- pro Akku abnehmen wollen, lasst sie besser stehen. Wo Licht ist, da ist natürlich auch Schatten und ich will euch den Nachteil dieser Akkus nicht verschweigen. Durch die ständige Ladeerhaltungsladung können diese Blei-Gelakkus träge werden und bringen dann bei einer ersten Hochstromentladung keine Leistung. Kommt aber auf die Qualität der in der Alarmanlage eingesetzten Akkus an. Für jemand der kein Geld hat sind sie vielleicht einen Versuch wert

update: Anfang 2021

Aktuell laufen so ziemlich alle Bots in unserem Hobby auf LiPo Zellen, Ausnahmen sind LiFePo Zellen den Strom den man solchen Zellen Entnehmen kann ist bei Richtiger Zellen Wahl enorm und hier sind wir auch schon beim nächsten Aktuellen Tipp, gebt euch nicht dem Leicht Sinn hin am Falschen Ende eures Bots zu Sparen, man sollte hier extrem auf Qualität Achten und Tips von jeglicher Ecke beherzigen, so ein LiPo Brandt ist nicht ohne wenn die Zellen euren bedarf nicht decken oder den Strom nicht verkraften den Sie liefern sollen, teilweise sollen können, Billig ist Geil sollte man hier schnell vergessen dann hat man auch länger was davon, mein Aktueller Tip Zellen von SLS besonders angetan bin ich von der SLS XTRON Reihe, die haben die 600 Ampere Strom in meinen Heavy locker verkraftet, selbst als die Motoren schon Fast am verbrennen waren, waren die Akkus immer schön Kühl!

Wichtig beim Laden Faktor 1C, Lade ich Persönlich immer bei Events reicht im normal Fall auch locker aus die SLS Reihe könnte locker 4C aber so habe ich dann auch kein schlechtes Gewissen das Sie schneller Kaputt gehen, wobei 2000 Lade Zyklen bei 4C locker für unsere Zwecke reichen wer kommt schon mit seinen Akku Packs auf 2000 Kämpfe, was bedeutet nun 1C - 4C naja im Grunde ist das ganz Simpel, ihr habt einen Akku mit sagen wir 5000 mAh Kapazität könnt ihr in mit Maximal 20.000 mAh Laden 4C halt, oder abgekürzt gesagt 20 Ah Ladestrom in meinen Fall bei 1C halt der gleiche Ladestrom, wie Akku Kapazität, also 5 Ah Ladestrom, ausschlaggebend dafür ist natürlich euer Ladegerät, auch hier sollte man keines Falls Sparen und wenn man schon 4C Laden möchte sollte man auch kein 20Ah Lader Kaufen sondern einen 30 Ah Lader damit die Kiste dann nicht immer 100% Laufen muß und die Lüfter immer auf vollen Anschlag, lieber etwas Reserven offen Halten, Tips für einen Lader kann ich euch hier nicht geben, ich bin da immer noch auf einen Stand von vor 10 Jahren, die Lader gibt es mittlerweile auch nicht mehr zu Kaufen, verrichten aber immer noch ohne Probleme Ihre Arbeit, als einziger Tip vielleicht eine Marke die sich immer Bewehrt hat, Graupner bekannt aus dem Modellbau Hobby Bereich, viel Falsch machen kann man da nicht, außer den Lader Ständig auf 100% laufen zu lassen.

Was noch zu sagen ist, Entladen Sie die LiPo Akkus unter Last nie tiefer als 3,3V pro Zelle, auch nicht kurzzeitig. Im Ruhezustand (gemessen ohne Belastung) sollte die Spannung pro Zelle nicht längere Zeit unter 3,70V liegen. Eine tiefere Entladung führt zur Zerstörung des Akkus. Verlassen Sie sich nicht auf die Sicherheitsabschaltung des Reglers, wenn dieser erst später abschaltet.

Tasten Sie sich zuerst mit nur sehr kurzen Fahrten und anschließendem Messen der Zellenspannung Stück für Stück an die maximale Fahrzeit heran und stellen Sie sich dann unbedingt eine Stoppuhr im Sender. Belassen Sie ca. 20% Restkapazität im Akku. Nach der Benutzung (leerer Akku), sollten Sie ca. 80% der Nennkapazität einladen können. Die nachgeladene Kapazität zeigt Ihr Ladegerät am Ende des Ladevorgangs an.

Achtung: Aufgrund der hohen Performance der SLS Akkus bleibt die Spannungslage bis zum Ende der Entladung nahezu gleich stabil.

Elektromotoren

Veraltet von ca. 2004...

Ein günstiger Weg , an geeignete Elektromotoren zu kommen , ist der PKW/LKW-Schrottplatz. M. E. sind PKW-Lüftermotoren sehr gut zum Robotantrieb zu gebrauchen. Sie sind in hoher Stückzahl verfügbar (Golf II), haben ein hohes Drehmoment, problemlosen Links-Rechtslauf und kosten so gut wie nichts. 2-4 Stk. davon, mit 24 Volt anstelle von 12 Volt befeuert, dürften problemlos einen 100 Kg Bot bewegen bei akzeptablem Strombedarf < 50 Amps. Beispiel: PKW Lüftermotor von Bosch (Typ IPL 195) Nennspannung 12 Volt, Nennstrom 30 Amps, Nennleistung 200 Watt, Nenndrehmoment 0,6 Nm, 4 Nm Anlaufdrehmoment, nun mit 24 Volt betrieben, hat jetzt satte 800 Watt Nennleistung, ca. 1200 Watt Peakleistung und 2,4 Nm Drehmoment. Allerdings wird der Motor viermal (4X) so heiss. Ebenfalls geeignet, erachte ich die Scheibenwischermotoren aus LKWs, von welchen nur die Getriebeeinheit entfernt werden müsste, damit Links/Rechtslauf gewährleistet ist. Die Kosten und der Aufwand für diese 2 Motorentypen, müssten geringer als bei umgebauten Anlassermotoren sein, welche zudem nicht für Dauerbetrieb ausgelegt sind. Vergeudet Eure Zeit nicht mit Experimenten in der 6-9 Volt Motorenklasse. Die können nichts (Spielzeug!!!)
Um einen 100 Kg schweren Bot zu befeuern, benötigt man ca. 2000 Watt, mehr ist nie verkehrt.
Der "Standardmotor" der in vielen Bots eingesetzt wird ist der Bosch GPA 750, ein 24 Volt Motor mit ca. 750 Watt Nennleistung bei 3300 U/Min. Die kurzzeitige Maximalleistung dürfte bei 2000 Watt liegen, wenn man ihn mit 36 Volt betreibt. Der Blockierstrom bei Wellenblockierung liegt bei fast 200 Amps, (ca. 300 Amps bei 36 Volts) der Nennstrom bei 40 Amps. Das Nenndrehmoment beträgt 2,2Nm , 11 Nm Anlauf. Der Motor wiegt 3,8 Kg. Der Vorteil ist, das dieser Motor für Recht- und Linkslauf gleich gut geeignet ist.

update: Anfang 2021

Nach Heutigen Stand hier einen Richtigen Tip zu geben ist schwer die meisten Teams zumindest nach meinen Gefühl haben hier das wichtigste aus dem Auge verloren, das Gewicht je mehr Leistung ein Motor bringt um so größer müssen die Akkus sein um so mehr muß die Elektronik verkraften können mit der einen wichtigen Frage die am Ende steht, bekommt man die Kraft bei seinem Roboter Gewicht überhaupt auf den Boden, der leistungsstärkste Motor bringt halt nichts wenn man die Kraft nicht auf den Boden bringt, es gibt dafür sogar eine Formel, zu finden im GRA Forum unter diesen Link...

https://forum.roboteers.org

grob gesagt...

Bei 110kg und 13cm Rädern kannst du max. 35Nm pro Rad übertragen.

Bei einer Geschwindigkeit von ca. 15 m/s braucht der Motor 7,8kW.

(Wirkungsgrad nicht beachtet! Wenn du für Getriebe etc. z.B. 0,7 annimmst,

musst die noch durch den Wert teilen. => 11kW pro Motor)

Das Tool zum Nachrechnen... "Klick hier"

für mehr einfach mal im Forum nachlesen!

Failsave

Veraltet von ca. 2004...

Failsavemodule sind als Sicherheitsfeature vorgeschrieben. Sie fahren die Steuerungselektronik bei einer Störung in eine vorher ausgewählte Position, in diesem Fall, absoluter Roboterstillstand. Es gibt sie recht preiswert bei Conrad unter der Bezeichnung "Autopilot" (SMD Platine) ca. 20 DM (ca. 10 €).

update: Anfang 2021

Nach Heutigen Stand in jeder guten Fernbedienung schon Vorhanden!

Removable Link

Veraltet von ca. 2004...

Auf Deutsch auch Stromkreisunterbrecher genannt. Die Technicalls von Robotwars möchten etwas handfestes, gut sichtbares, leicht, schnell und gefahrlos zu erreichendes sehen, sonst werdet ihr nicht zugelassen zum Fight. Also baut keine filigranen Konstruktionen und verwendet keine Hella Hauptstromschalter aus dem Motorsport. Die werden nicht gerne gesehen. Die einfachste Konstruktion eines "Removable Links" besteht aus einer nach Aussen auf die Panzerung gelegten Kabelschlaufe welche an ihren Enden mit Steckern versehen ist und im Falle eines Entfernens den Hauptstromkreislauf unterbricht. Das Ganze muss natürlich in "Rot" ausgeführt sein damit die Sache gut zu sehen ist.

Fernsteuerungen für Bots

Veraltet von ca. 2004...

Im preiswertesten Fall könnt ihr auf handelsübliche 2-Kanal FM (4 Kanäle bei Graupneranlagen) Sender/Empfänger der grossen Anbieter im 40 Mhz Bereich (z. B.: Robbe/FUTABA, Graupner/JR, Multiplex/MULTIPLEX, Kyosho/HITEC) zurückgreifen. Damit ist euer Bot aber nur mit den minimal benötigten Fahrfunktionen (Vorwärts/Rückwärts und Links/Rechts) ausgerüstet. Wollt ihr zusätzlich aktive Waffen in den Bot einbauen, braucht ihr pro benötigte Funktion (z. B.: AN/AUS oder HEBEN/SENKEN) einen zusätzlichen Kanal (Zwei bei Graupneranlagen) so das ihr mit einer 5 Kanalanlage eigentlich auf der sicheren Seite seid. (Mehr ist nie verkehrt).
Mit steigender Anzahl der Senderkanäle steigt die Qualität der Senderanlagen. (Leider auch der Preis) Ein nicht zu unterschätzender Vorteil der mehrkanaligen Fernsteueranlagen ist das Vorhandensein von mehr Sicherheits- und Komfortfeatures z. B.: PCM/IPD ist schon Sender/Empfängerseitig vorhanden (Man braucht keine Failsafemodule), es sind mehrere Modellspeicher und Mischfunktionen vorhanden (Es können die unterschiedlichsten Modelle mit dem selben Sender gesteuert werden).

update: Anfang 2021

2,4 Ghz was anderes Fährt Heutzutage eigenlich niemand mehr, wichtig das man genügend Kanäle an der Fernstuerung hat, Sie leicht per Menü zu Bediehnen ist und Failsafe sollte auf allen Kanälen Einstellbar sein, dann sollte es passen!

Fahrtregler,Drehzahlsteller,Ein/Ausschalter für Elektromotoren

Veraltet von ca. 2004...

Die einfachste Möglichkeit einen Elektromotor ferngesteuert zu schalten ist die Benutzung eines Relais welches zumindest ein einfaches Ein/Ausschalten des Motors erlaubt. Es gibt Relais die problemlos 200 Ampere Dauerlast (Nicht Schaltlast !!) bewältigen. Preiswerte Bezugsquellen sind wiederum die Schrottplätze mit Dieselvorglührelais aus PKWs oder LKWs.
Die feinere Variante, einem Elektromotor eine variable Drehzahl zu entlocken, ist die Verwendung von sogenannten "Drehzahlstellern oder Fahrtreglern". Diese ermöglichen eine feinfühlige Ansteuerung des Elektromotors von ca. 50 U/min. - Enddrehzahl. Im Gegensatz zu Relais sind Vorwärts/Rückwärts -Drehzahlsteller auch in der Lage den Motor Links bzw. Rechtsherum laufen zu lassen. Achtet darauf das die Drehzahlsteller euren Motoren im Maximalstrom nichts nachstehen, sonst ist die Haltbarkeit nicht garantiert.

update: Anfang 2021

Wenn man sich an den Heutigen Standard hält und der lautet Brushless also Motoren ohne Bürsten am Stator, dann kommt man um die VESC Controller nicht drum rum, die Auswahl ist groß die Anbieter noch mehr, derzeit kann man sich bei zwei Anbietern mal Umschauen, https://flipsky.net/ und https://vesc-project.com/ viel Falsch machen kann man nicht, nur darauf Achten Motoren mit Sensor Anschlüssen, drauf Achten was ihr euch da hollt, ein Controller der 75 Ah Dauerstrom Verkraftet, kann dem Motor auch nicht mehr als diese 75 Ah auf Dauer liefern, dem Entsprechend braucht ihr auch keinen 200 Ah Motor wenn der Regler doch nur 75 Ah Liefern kann!

Diese Tipps und FAQs wurden 2004 von www.robotwar.de kopiert und Anfang 2021 Erweitert !!!